NACHI-那智机器人资料(操作篇)
时间: 2024-07-23 10:17:04 | 作者: 乐鱼体育在线登录
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1、A/ACHi章章章章章章12 3 4 5 6 第第第第第第NACHI机器人教材FD AX标准课程操作篇 I示教器操作面板上电、模式的选择 运转准备和手动操作 示教自动运行各种操作丄-4哼逆、TJ-FD控制装盧操作面板的构成切换运转准备启动停止紧急停止运转准备启动停止模式切换紧急停止4AX控制装置1! 口操作面板按钮% 运转准备按钮给机器人提供动力。运转准备ON中时指示灯点亮。启动按钮启动作业程序。启动时指示灯点亮。；止运转中的机器人。机器人紧急停止。运转准备OFF。停止按钮模式切换旋转开关紧急停止按钮按下锁住、回旋放开的海武停止中时指示灯点亮。示教/再生模式切换。示
2、教器（F D ）调节旋钮各种操作键示教器（A X)示教器（A X)DQQQA 握杆开关（背面）紧急停止按钮功能键（f7 f12）彩色液晶显示可选项为触摸屏各种操作键示教器模式切换旋转开关与操作而板上模式切换开关 组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。紧急停止按钮按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。与操作面板上的紧急停止按钮 完全相同。3位握杆开关不操作时手动操作时在示教模式下，把机器人手动操作时使用。再生模式时.不需要用。发现有危险的时候放开或者强力按下的话，马达 电源断开，机器人被紧急停止示教器（F D ）FD控制装置动作可键要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）
3、按 防止误操作 一个键含有两个功能输入参数利用光标键选择菜单I按数字输入数值I按Ente门键确定Is V - 6 3B sms一亠BF1133 Nwmaffl机器人手动操作键按住握杆开关 一边看着机器人一边操作的键根据用途、夹紧/弧焊键也可以使枪 或者夹具进行动作停止输入时按R键画面上方有相应的快捷键（简讥 操作）调节施钮 转动旋钮可进行光标移； 动按钮操作可进行项目 选择和输入确认。 I示教器（A X ）示教器（A X ）AX控制装置动作可键要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按 防止误操作 一个键含有两个功能输入参数利用光标键选择菜单I按数字输入数值I按Enter键确
4、定RY+RZ+后退 检查E插入压板 弧焊插补检左連度停止叵1I oono I 手芻遼文连応舸进 检查机器人手动操作键Y+RY；0按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键输出速度椿度定时器输入记录根据用途.夹紧/弧焊键也可以使枪 或者夹具进行动作停止输入时按R键画面上方有相应的快捷键（简讥 操作）上电、参考使用说明书：基本操作篇第3章第2章模忧的选择HI接通电源耶 IfAX控制装置系统自我诊断完成后，自动出现以下画面用模式切换开关可分别 显示设定好的画面示教模式和再生模式再生模式操作员把想要让机器人做的事情（作 业程序）录入机器人中。同时写入机 器人移动.悍接等命令。机器人根据已编写
7、标系.仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.TCP原点在TCP工具前端随机器人的动作, 工具坐标系也移动.手动操作时用键FD控制装置CCCOAX控制装置n压板細m 819閉动作条件设定键alolB 回ffi 00s BSSB选定速度和动作的方式車作有式FDAXI速度FD插补oDODOAX检查速度口手动速度ft手动速履4/1/27 10:03工具坐标系选定手动操作时的机器 人动作方式选定手动操作时的机器 人动作速度（5档）轴坐标系机械坐标系快2131415手动操作时的最高速度是250mm/sec速度1是点动豆轴坐标系运转方式KY，Z键时、TCP沿着机械坐标系 z轴进行运动
8、。工具姿态不变。3机械坐标系运转方式按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下，工 具姿态变化工具坐标系运转方式工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化，工具跟工件相对动 作时方便.工具坐标系n rU11陰工基洋半标系从机械坐标系到工具坐标系变化以外,其他跟机械坐标系运转方式一样.需要正确设定工具长度与工具角度 设定超过6轴的机器人超过6轴的机器人n系统机眄FDAX当机器人超过6轴时，按键；来切换操作对彖轴试着动一下吧开始屏幕处于熄灯状态屏幕保护在动作中 按动作可能键，解除试着动一下吧试着动一下吧选择示教模式操作面板在画面左边上显示TP模式切换开关试着动一下吧运转准备按钮机器人马
9、达动力还没通电 运转准备按钮灯闪烁运转准备按钮灯 不闪烁？FD控制装的场合 、O同时按示教器的动作可能键与运转准备ON键,也可以 + ) + 运转准备ONI 丿 I解除紧急停止按钮rA再一遍按运转准备按T钮试着动一下吧的操作感轻握进一步强握:再次闪烁再次切断马达动力轻握握杆按钮开始操作即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯.为了点灯先完全放开后再次轻握操作时的注意点浚看的是机器人、而不是屏幕.一边操作一边要注意机器人的前进方向。会发生手腕旋转 方向上线缆缠绕，工具碰到机器人等1W况，一定要小心地操 作。为避免这些1W况,操作员的目视是唯一方法.要注意别碰坏周围的重要装置、工件机器人，同
10、时也不要被机器人夹住等，切记!操作时的注意点用大拇指停止机器人操作时的注意点操作时的注意点停止机器人时，不使用握杆按钮.握杆按钮是安全保护装置，而跟紧急停止按钮一样.如果频繁开关握杆按钮的话，会导致制动器的异常磨减操作时的注意点操作时的注意点手动操作中欲让机器人停止的时候请先放开轴操作键。然后再放开握杆按钮。操作时的注意点在轴坐标系下操作第2轴的场合平行连杆存在与 否从而机器人动作不同.操作时的注意点无平行连杆机器人SRA166操作时的注意点机器大有受限的姿态在手腕伸直的姿态（第5轴0度附近）下，用机械坐标系与工具坐标系 J操作机器人时，手腕姿态来不安定.在这样的姿态下，用轴坐标系.练习项目FDA
11、X改变手动速度（15,确认机器人的动作速度D0C3O检查速度口口 口口手动速度改变3种坐标系，确认机器人的动作变化轴坐标系各个6轴（关节）的动作方式FDAX机械坐标系按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作按RX/RY/RZ键时.在TCP固定不动的状态下 ，做的手腕旋转动作工具坐标系工具对地面倾斜后动作,就能很了解.不操作时乔操作时、切断运转准备不太熟悉机器人的人会在操作人员周边 用左手拿示教器就可以操作的状态太危险按紧急停止按钮后、可 以可以离开岗位参考使用说明书： 基本操作篇第4、5章现在的模式监视器2iffl文件操作基本團面=确认模式在示教模式程序步曝I2011/19 16:351 有2：
13、菜单包含初期仅一次设定的信息精度维修此设初菜单包含頻繁反复改变设定的信息平稳F键根据机器人的用途而变化键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已设定为最合适的状态。可自由变换配置标准的F键配置点焊程序的F键配置程序与步骤有两种步骤移动命令移动机器人（応用命令的例子）SPOT FN119 点焊为信号的开和关及焊接等工作或者称功能CALLP FN80程序调用SETM FN105输出信号操作可以自由分配移动命令应用命令的顺序与数量移动命令 移动命令 移动命令 应用命令FN80程序调用100 %100 2；100 ZCALLPriOOJOINT AlJOINT A1JOINT Al用应用命令可以
15、LJ对应号码的程序就在画面上被调出来7.显示无就是空程序，可以新建.显示有的情况下，即那个程序号码已经被使用.所以要另外选择其他程序号码.移动命令的记录Y-RZ- RZ+Z-9入6修正RBSBffiEa企f3BlbON7FD控制装置AX控制装置03RY- RY+记录键记录移动命令后iR 检査畫療度0000止ry-ry 町；RZ- RZ+1卜出78A 4 5Wl压板M帮助30U移动命令的记录羸人用手动方式运行到的地方,仅按下FDAX了解移动命令速度机器人运行到记录点的速度设定。下列4种类中选择单位了解移动命令了解移动命令mm/s指定工具姿势的变化速度。指定工具前端的移动速度。直观感到的单位 要
16、指定TCP速度的用途方便 过大的速度数值只不 过是愿望，请注意.指定以机器人能达到的最大速度为百分率。最大输出功率表达为100%.可以正确控制机器人速度.随着姿态的 变化，同一速度数值出现不同一实际速度.指定到达记录点的时间。了解移动命令插补方式了解移动命令插补方式从下列3种类中，选择工具前端的路径（机器人本体的动作方式）JOINT各关节的角度单纯増減（工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.）工具的前端按直线轨迹移动了解移动命令插补方式JQINLJ定可以再生运行 因为各关节仅旋转了解移动命令插补方式了解移动命令插补方式LIN与CIR:不一定可以再生运行上面图因为优先工具前端的动作2上面图步骤2了解
17、移动命令精度丁- 100 %JOINT 血PT1 D3S3按下列8个等级来指定通过记录点的精度A1设定从记录点到转痒开始点之间的距离mmA1 0 mmA2 5 mmA3 10 mmA4 25 mmA5 50 mmA6 100 mmA7 200 mmA8 500 mm转弯开始点记录点事先8个等级对应的距 离已被设定所以最终选择 等级号码然后在步骤信 息里迫录A1增加轴的机器人（MR20等）的情况以能保持多大程度记录速度的旋转来确定路径路径根据记录速度而变记录速度慢时(速度垂叠率:I A1=0% A8=100E J :了解移动命令精度MR系列的按此MR以外系列的按此丁二2 100飞了解移动命令 通过
18、定位丽T A 何 T1 D3S3定位通过不论精度如何设at都要在记录点暂停一下. 那里等着机器人到达精度范圉。指令不到示教点,按照设定的精度半径 范圉迸行通过记录点附近不停止。A2PA2速度速度实行焊接命令等要定位的应用命令时自动选择定位动作.所以不用记录P符号.了解移动命令工具号码丁二2 100 % JOINT A1PIJ1D3S3即使更换工具，还可以按直线轨迹移动插补方式是LIN与CIR时、在预先定义的工具号码（T132）当中，选择以哪个工具来动作。了解移动命令工具号码了解移动命令工具号码了解移动命令加速度与平滑2100 % JOINT A1PT1 D3S3因工具的刚性等而发生振动时，柔和
20、o 少手駆度AXFDAX与手动速度一起变化100 %动作可能I +此时速度的单位也会一起改变 JOINTLINmm/secJOINT A1 T1 D3S3之后可在编辑界面进行简单的修改没有 必要过分留意选择已记录的步骤后、编辑FD控制装置AX控制装置Mitt23JR7+FNpffl3HHRY J RY门JeRX1JX+置入除盖 位插删覆X+简单地修正速度与精度:沁9LAitt选择已记录的步骤后进行编辑首先选择要编辑的步骤在这儿，输入想要编辑的步骤号码编辑与再生时当前选择中的步骤是唯一对象程序II步骤201V8/19 16:35 J 7示教jg碱再生 H5AC 辭UNIT!监视器2文件操作0
22、 sec sec前一移动步骤一一急动多麋 ；比危品梓忘诿移动形态的选择Enter现在步骤 调甲步SI 编辑905n检脊选择 关节插味步骤的动 6 14566 Iz 1LdNELULJ程序歩骤204 伽 29 11:379有6 STEPS5示教已输入号码的步骤被选择后，该步即 刻显示为绿色选择已记录的步骤后进行编辑FD删除步骤5时AX动作可能1删除步骤的方法当前选中的步骤被删除后 后续的步骤号码变为该号（移动命令与应用命令也可以删除）选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑插入步骤的方法在步骤2与3之间,插入新步骤:把机器人移到想要插入的位置超号1也+匡FD
23、在当前选择中的步骤前入新的移 动命令，后续的步骤号码被再编为下 a选择已记录的步骤后进行编辑修正步骤位置的方法4应用命令的记录应用命令的记录FD控制装置EI1 的3个专用键AX控制装置功作可能冋789 $插入盟止-RX+l器:RY-14rz后迟I能输入所有应用ggsg命令的fn健 匸H ： 61EIH23 I I CKYDIO I应用命令的记录有很多应用命令.输入号码即可选定,可是用专用键输入的话就更简单了主题应用命令的记录4 CALLP100卩昭0;程序调用7 ENDFN92;终端应用命令有几个参数（变数） 里的数字是参数.功能一览应用命令不同，参数数
24、目也不同.应用命令的记录分类顺仔存FMPJ功能一淀屯广 SLlN4*t示NK20步鮒移jiP吹步押刊用CALLm2译mRTTUraPK23附帚手件步*转移J1P1FK24旳带浪件步算丹甲CALLIFX25附僦件步碗目Rm吹6 :序/匕恥彩JIFtmv附认邻序电f拓冊CALLN28 士帚总丹無件歩壯回RTTKFM29 H影曲（吃号）R1HT应输人功能号码aa治北标按下5已血移动光标而选择.或者直接地输入FN号码 4皿I输入最后参数后被I/记录下来应用命令的记录应用命令的记录FN105:输一下该输出命令FDAX输出Enter把输出信号4号i想要ONEnter4(7
26、开或者关例）抓具抓住/放松，机械加工开始解待输入信号的到来例）一直等到工件到位LS信号到来为止暂停例）等到机器人完全停止为止结束：FN92ENDREM表示程序的最后的标记此饰令是必须的.（无该标记的话，再生是就发生报.）写上命名的文字的话程序更容易看例）写入从这里开始做OOOO的注释.92与99 !使用注释，程序就会容易看Jb便利的FN丽 注解功能步骤程序3有SRA166 手动速度Test Program驗器T15.00 START*/1PrngrdTn31.00 sec JOINT Al T12 ALLCLRFNO;输岀信号全部清除FN99:说日冃程序的步骤1里记录
28、+程序的动作检查程序的动作检查屮丽进还是连续丽进的设定检查时的速度设定FDAXFDAX有2013/2/6 11:34跟手动速度（绿 色）不一样.注意！材转换5翱焊按投入严 =示教100JOINT Al T1程序的动作检查程序的动作检查不连续与记录位置一致后步骤显示 变为黄色，清楚记录位置.H步骤完成后停止。手离开后再按一下、机器人才开始向下一个记录点移动。程序的动作检查程序的动作检查连续步骤完成后不停止而是继续运转。 直到运行到结束命令FN92才停下来。执行内旋，所以检査路径与再 生路径最接近但是记录的位 置不清楚程序的动作检查握住握杆开关首先指定移动 目标的步g聚。AX按照步骤（移
29、动命令）检查，手放开即停止。84295当前 位后退检查结X 束在这儿检查注 不能在应用命令进行前进/后退检查.因为不在原来的位置就执行应用命令的线前进按照步骤（移动命令） 用低速向下一步检查 ,手放开即停止。前进检查到Fn92;结 束命令后，从第一步骤 一继续前进检查什么是步骤0?什么是步骤0? 论在哪里都能动从程序开头进行前进检查握住握杆开关当前实际上没有步骤0，为从程序开头动作的宣言如执行Fn92的结束命令后的话此操作不执行前进 检查2前进检查到Fn92的结 束命令后，从再继续前进检查的线（放松工件
30、命令）计时器：FN50（1秒停留）4输出；FN105（抓住工件命令）3实际松开工件应用命令也能检查前进检查不只是移动命令，还能执行应用命令一定要在示教再生条件菜单里设定（*）实行应用命令是，一方面方 便，另一方面因为操作员在 安全柵内而会导致危险. 操作时请注意实际要连续按1秒键（*）工厂出货时的设定是不实行应用命令 实习机都要设定为实行应用命令什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑FD控制装置AX控制装置RY- RY+Y-Z-X+RX- RX+RZ- RZ+屏幕编辑键编辑56OFFX23I iHf可*RZ+入3D后迟nuWdWEE日 一 pTu
33、据均可简单地编辑速度指定方式工具号码插补方式飘精度定位通过通过丿定位（0门）加速度平滑线 %）工具姿势（L500 deg/s）JOINT A8 T1速度指定:、速度/时间/%/工具姿势 （0/1/2/3）:断幵/直线）平稳指定（03）速度单位与插补方式等,跟数字替换后输入注释尝弦下动作可能+编辑阳键时，则便为软键 盘回面。速度输入范围为速度单 位来变化可为毎个移动命令直接添加短 注释用为记号方便使用什么样的数据均可
35、N8D;程序调用A1T1T1T1T1【1D5;输出信号繭？FN漑入J取消拷贝范因将编辑光标（红色框）对准应用命令的参数、直接地编辑参数什么样的数据均可简单地编辑示教.程序步骤204 36 12:0717这些键越熟悉越快编辑几个步骤一起删除将光标移至 最初的删除 步骤位置将光标移至（_1 K 据體除国型3 100 XJOIN! Al T14 100 IJ01HI Al T1JOINT Al T1几个步骤一起拷贝选择范围被显示绿色檢索拷贝范圉粘fn将光标移 至最初的 拷贝源步 骤位置将光标移至K K1砂3将光标移至 拷贝目标步 骤的下一个步骤位置取消写入几个步骤一起移动将光标移 至最初
36、的 移动步骤 位置将光标移至 最后的移动 步骤位置将光标移至 移动目标步 骤的下一个 步骤位置什么样的数据均可简单地编辑JOINT A】2:GST15ACH监视終2文傅檢作1 100%JOIMTAlT12 1001JOIHTAlT13 100%JOIWTAlT14 1200LINAlT15 100%JOrNTAlT16 LOO%JOINTAlT1常皱ifi定平瞪FDAX确定时 3写入取消编辑内容时I妙取殆或者红色标题栏是编辑专用画面 编辑结束后必须返回到原来 的蓝色标题栏或者叵I n练习课题4操作练习示教选择程序号码记录移动命令记录应用命令前进/后退检查不连续和连续删除步骤插入步骤修正步骤的位
37、置FNFN92结束FN99注轻（写入自己的名字）f用前进/后退检查确认 号插入.i用前进/后退检查确认 EJ需-用前进/后退检查确认 编辑移动命令插补方式JOINTOLIN -用前进检查,看看动作 精度108 -用前进检查（连续）,看看动作 用在示教器右边的图标把几个步骤试着删除、拷贝、移动7MS参考使用说明书： 基本操作篇第4、5章iA第5再生真的确认程序结束了吗丽建/退后进行全部动作的检查，都已经全 部结束了吗？步骤2选择再生模式TP模式切换开关模式切换开关0 口竹口MOD3个运转模式!卩D控制装債的扬合_=:因为切换模式后运转准备转到-OFF、所以再次要运转准备
38、ONMODMOD选择运转模式最初的再生确认是步骤还是周期3再生FDAX动作可能如果放开启动按钮也不停止如果放开启动按钮，也不停止生产用周期与连续MOD降低工作速度超越来降低工作速度动作可能AX先用20%30%不用示教修改程序就 能够更好的降低工作速度。记录速度 速度超越 工作速度例：1200mm/sec x 50% 二 600mm/sec例： 90%x 20% 二 18%禁止突然提高速度。否则会造成跟周围装置干A 涉、线缆的大幅震动.工件的落下等，有几率发生 预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时， 注意 工作速度要充分下调后（203 0 %程度） 运行。初学者也好，熟练者也好，都无关确认
39、程序号码与步骤号码程序号码和步骤号码当前的步骤号码机器人无论在哪里都能动机器人从现在位置向此方向运动程序号码对吗?步骤号码对吗？从程序开头动作 的线.从程序开头动作的宣言实行Fn92;结束命令后的话、不用这个操作确认机器人位置确认现在机器人的位置。机器人无论在哪里都能动机器人从现在位置向此方向运动当前的步骤号码机器人从那个位置在那可以吗？ 抓手和周边装置的状态那样可以吗?现在的位fl就要开始按启动按钮啦tojJ丄二J.LPT确认机器人周围环境后，把左手按下启动按钮。I I朝自己设想方向或速度不一样时.果断按下紧急停止按钮是否示教错误？是否选择 程序号码的错误？是否选 择步骤号码
40、的错误？ 再尝试着提高少许工作速度再生运行确认完成后，再尝试着提高 少许运行速度以100%速度运行确认完成后.才算结束了改善程序以改善程序为机器人的动作没有一点多余之处而有短周期动作途中有没有碰擦？ （必须在连续模式下用前逬/退后检查按钮来确认）移动命令是否连接平滑？ （急加速減速很多吗？）动作有没有多余之处？ （多余通过点、多余等待时间、没有绕远儿路径）停止再次开始主运转途聊L如果运转中电源切断、从当前位置能开始再生停止紧急停止机器人在本来轨迹上平滑地 停止.要一些停止时间启动4 护再次开始立即关掉马达动力而紧急停 背止距离最短、但是从本来 轨迹有一些差异庐比惯性定律、重力的影响运转准备ON启动 U从当前位置再次开始 运转运转准备投入时.停止时发生 的位置差异自动恢复(*)跟紧急停止同一(*)恢复距离有限制在程序的中间开始运行再生从步骤5开始再生时注 选择应用命令所在的位置是不能启动的、因为与本来的位置不一样的地方启动应用命令是很危险的。爬作员对步骤选择估 矣时候的安全对策。
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